部室を快適に！

色々脈絡無く、今日は部室の大掃除片付けをしました。
見るも無惨な散らかりようから、少しは見れる部室にchannge！　と大胆に変更したわけではないですが、かなり広く部室を使えるようになったんじゃないかと。

今日は早大理工はお休み。なぜかと言われれば、理工スポーツ大会だったからです。スポーツとは縁遠いメカトロの面々は、何かと地味に体力を使う片付けを開始。時にして朝10時！といってもいたのは自分ともう一人だけという。。。で、まずは部室の奥の方から荷物を部室の外に運び出し、PCを移動。そのあとは・・・長いので省略。

そんなこんなで、片付けが終わりました。時間にして19時。拘束時間9時間、普通に労基違反ですｗ疲れました。
今回の試みとして、今までがらくた同然だった「廃材」からベアリングやアルミストッパーなど、費用のかさむものを取り出して再利用できるようにした点です。いわゆる都市鉱山な感じです。出るわ出るわｗ　かくて過去の動かない機体は跡形もなく分解され、アルミ材やポリカなどのプラスチック類は再利用できそうな部分は廃材へ、それ以外は不燃物になりました。ねじとかは使えそうなやつだけ抽出。もちろんもちろん、タダ分解しているだけじゃメカじゃない、先達のノウハウはかなり吸収させていただきました。
それと、今日はサークルメンバーの一人の親戚で、アメリカの某大学に通っている人が遊びに来てくれました。しかも、手伝ってくれました！　話していて、アメリカと日本の違いが少しわかった気がしました。逆に共通点も多いことも。
そして、1年生も何人か来て手伝ってくれました。最後までつきあってもらって感謝感謝！

そして、悪戦苦闘の成果がこれ。
って、何かが変わった気がするけど広く見えないｗ黒いのが邪魔だｗ
でも、変わったんです。棚の中がｗ　必死で変えたんです、ぱっとしないけどｗ


ちなみに映っているのは1年生たちです。



というわけで、本日の活動報告でした。

そして、今日は2本立て！
というわけで、実は今、フライス盤のCNC化を進めています。要は図面をソフトに読み込むと、勝手にフライス盤が加工してくれるという便利ツールです。市販でCNC化キットが売られていたりします。ですが、高いのである程度自作しますｗ
左の写真は、現在のばらばらになったフライス盤です。見るも無惨な姿にｗ






とこんな感じです。完成が楽しみです。

もうすぐ日付がわかるし、今日はこの辺で。今日終わらせておきたいレポートの完成率が今朝から70%から微動だにしないこの状況を打開しますｗ

それでは。　稲葉

NHKロボコン2009

鳥人間の試験飛行に参加しておいて課題が終わっていない、明日のテストの勉強がまだ終わっていない、でも書かずにはいられない、今日は大学ロボコンの話題です。

今日6月7日、渋谷でNHK大学ロボコン2009が開催されました。去年、うちが準優勝したアレです。
12月まで必死に製図し、必死に試作したのが遠い過去のように思える今日この頃、やっとと言えばやっと、もうと言えばもうでしたね。。。あまりに新入生への対応に気をとられすぎて、結局観戦申し込みの書類を提出してなかったわけですが、完全な失態ですね。。。てか、誰か気付けよ2年生（自分も含めて）

さっきNHKのニュースで豊橋が去年に引き続き優勝と言うことで、ちょっとしか放送されなかった映像を見ましたが、製図的には足回り以外は見劣りしないと、そう断言できそうです。（今年は負け惜しみに終わらせない！）　安心できるといえばそのとおりですが、それで書類審査落ちしているのはやはり複雑な心境です。
というか、機体の重量は色々問題なんではないかと。。。

機構・確実性・機動力・制御能力などなど、「ロボット」に必要な要素技術―表現がいささか大げさですが―のレベルにおいて、早稲田、ひいてはWASAとマイクロマウスは他大のチームに比べて劣っているのか、逆にどうアドバンテージを持っているのか、それを分析しておきたいというのは正直なところとしてあります。そして一般の人たちが持っている「早稲田」のイメージとは何なのかなどのコンセプトについて再考していく必要があるのではないかと思います。

そして定型句的に、
来年度の大会に向けて、今年はどんな題材が用意されているのか、楽しみです。
とか書いて今日はこの辺で失礼します。

稲葉

CAD講習

今日、新歓期からカーリング大会で頓挫していたCAD講習を再開しました。
SolidWorksを使った「部品」の作成、アセンブリを中心に。

今回、作ってもらうのはこれ。
http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/robo09/image/16_3D_Ring01.jpg
かわさきロボット大会の競技フィールドです。
先日自分で作ってみたのですが、意外に合致に手間取ったりしたので、1年生にはいい練習になるかと。
で、ふたを開けてみると。。。案外そのレベルにある人は少ないことがわかりました。甘かった。。。
なのでとりあえず、必要な人はチュートリアルからやってもらいました。

適度なレベルの題材を見つけるのは難しい。。。
そして、参加してくれた1年生と上級生数名で終了後夕飯を食べに!
行き先はいつもの流れで宝来軒に。ちなみに大分ラーメンのお店です。個人的には結構頻繁に食べに行ってたりします。一人では行かないけど。。。

まあ、そんな感じで今日は日付が変わる前にブログを投稿します。それではまた来週、更新するネタがあるといいな。。。

　稲葉

カテゴリーの選別が難しい

今日も日付が変わってから書き出すメカトロブログ。

今日は個人的に東京大学の5月祭に行ってきました。昔に比べてものを知っている分新しい発見的なことは少なかったですね。。。いいことだと思いたい。てか工学部もっとがんばれよ、といった感じでした。そして、3時頃の土砂降り。結局靴もズボンもびしょびしょになってしまいました。まあ、しばらくあってなかった友人に数名会えたのでよかったんじゃないかと。。。

それはそれとして、今回はかわさきの機体の基本仕様とか書いてみようかと。
とりあえず今回の脚部構造から。
1年・3年機→LimitCycle
2年機→ヘッケンリンクの亜種
1年機が何でLimitCycleかというと、1年生の機体の脚は3年生が作るからです。なんとうらやましい
LimitCycleは脚の設置部の形状が完全に円形なので角度さえ決めてしまえばあとはCNCで量産すればいいですが、ヘッケンリンクでは逆に脚の形状の決定が難しい。。。

で、武装部はと言うと、毎年恒例ですが、1年生は自分たちで構造を決定します。去年と違って強力な工具があるので、有効活用してほしいな。。。（去年度末からフライス盤とボール版が導入されたので。）
2年機は回転式の武装です。ちなみに回転面は機体の前後方向に平行です。わかりにくい表現をしていますが、見れば一目瞭然かと。できたらまた写真を公開すると思います。
3年機は。。。持ち上げ型の武装です、たぶん。てか図面上はサスペンション着いてるし。。。

懸案の電装部なんですが、できれば自作したい！　できるといいな。。。というか足りないクリスタルを購入してこないと。。。

そして最後はいつも通りの終わり方。それではこの辺で。稲葉

カーリングロボット大会を終えて

度々更新しております、稲葉です。
今日、というかあっという間に日付が変わって昨日、カーリングロボット大会を開催しました。
色々おもしろい機体が続出して個人的には成功だったんじゃないかと思います。

こんなかんじの機体が今回の優勝機体です。残念ながら、2年機は去年よりいい結果を残したにもかかわらず1年生のこの機体、「亀ちゃん」に敗れ去りました。。。大人げなく勝ちたかった（笑）
ちなみに優勝記録は誤差0.90mm。2位の記録は2.10mm(2年機「ヨーゼフ」)でした。
こいつは糸を巻き取って後輪をギヤボックスごと浮かせて機体が尻餅をつく形で止まります。なかなかユニークです。

他にも、こんなの↓がいました。
分離型です。前部がまず前進して、糸が張る、そしたらスイッチが切り替わって後部が巻き取られるというなかなかの奇作。その名も「キャベツ太郎」。
てかこのアイディア自体出てたアイディアを自分がアドバイスしてやらせてしまった感がありました。てかやってくれたことに感激。これで1年機の中では2位という。。。すばらしい。



そして、他の1年生の機体を紹介。
左「ヤルキナイごう」
右「小張」（ちょうさん）






他の機体も紹介したいところですが、大人の事情により割愛。
総則として、今回は糸を使った「巻き取り式」多数でした。欲を言えばもうちょっと基本コンセプトの違う機体があったらよかったと。といっても、ここまで多様な作りだったのは1年生の努力の賜物です。ほんとかわさきが楽しみだ。

そして今後は。。。
・CAD講習会を再開する。
・かわさきの武装を1年生には考えてもらう。
・2/3年生は機体を製作する。
これを軸に夏までがんばると思います。

それではこの辺で。稲葉